Vznik obce sa datuje po tatárskom vpáde, kedy podtatranskú oblasť vypĺňal súvislý prales. Osídľovanie sa sústreďovalo okolo väčších riek, kde v tomto čase nebolo už takmer nijakých pozemkov, ktoré by nemali majiteľa. Pozornosť sa začala sústreďovať na neosídlené pozemky pod horami. K osídleniu lesa došlo asi v roku 1279. Ako prvá sa spomínala v dokumentoch osada Batizovce (roku 1286). Už o niekoľko rokov na to (roku 1342) sa spomína v dokumentoch aj osada Gerlachov. Kedy však presne bola založená obec Gerlachov, to sa presne nevie. No jej vznik sa odhaduje okolo roku 1200. Názov obce mohol byť odvodený od mena spišskosobotského Gerlacha, vtedajšieho pána v obci, alebo od vodcu kolonizátorov, ktorý sa sem prisťahovali. Spomína sa aj slovo "Geröl", čo bol názov pre hrubý štrk blízko potoka "Stará voda" - Stovoda, v okolí ktorého bola pôvodne obec založená. Názov "Gerölsdorf" (dedina na štrku) sa pod vplyvom slovenčiny zmenil a vznikol Gearlsdorf - slovenský Gerlachov.
Gerlachov v povedomí Uhorska
V minulosti sa obec spomínala aj v knihe polyhistora Mateja Bela "Hungariae antiguae et novae prodromus" (Posol starého a nového Uhorska) z roku 1723 a to: "Malá dedinka Gerlachov, ktorej obyvatelia okrem roľníctva hotovením tatranského oleja (terpentín) sa zamestnávali, bola pred dvesto rokmi známa". Historicky známa bola aj udalosť, že posledný gerlachovský farár Samuel Augustini Abhortis výrobou tohto oleja tak vynikol, že aj v ďalekých krajinách bolo jeho meno známe. Okrem roľníctva a výroby oleja bola obec známa aj bielením plátna na ktoré sa tu dával vtedy veľký dôraz. Aj preto dosahovalo veľmi vysokú kvalitu. Z tohto plátna sa potom šili odevy a kroje pre ľudí v obci ale aj pre okolité dediny.
Kultúra a vzdelávanie
O kultúrny rozhľad a o vzdelanosť sa v minulosti starali učitelia. Z prvých záznamov uvedených v zápisnici kannonickej vizitácie z roku 1825 sa spomína meno prvého učiteľa Jozefa Kerschuta z Bielej (Turčiansky Martin), ktorý nielenže vyučoval od roku 1786, ale aj vykonával v obci bohoslužby ako farár. Obec ani po jeho odchode neostala bez učiteľa, najmä keď postavila školu. Len do roku 1961 mal Gerlachov okolo 26 nástupníkov. Učitelia sa nevenovali len vyučovaniu v škole, ale aj kultúrno-vzdelávacej práci. V obci sa hralo po prvýkrát divadlo roku 1926. Vtedy ešte nemali divadelníci kde vystupovať, lebo kultúrny dom sa postavil až v rok 1951. Javisko si stavali sami v triede obecnej školy. Vtedajší riaditeľ školy Ondrej Vargha nacvičil s mládežou hry: Už sme všetci v jednom vreci, Pani richtárka a iné. V roku 1935, na Majstrovstvách sveta v lyžovaní "FIS", divadelníci z Gerlachova zahrali hru Škriatok v Novom Smokovci, za čo im vtedajší "Park hotel" vyplatil dlžobu vo výške 600,-KČ a od toho roku začali divadelníci vystupovať s predstaveniami aj v odľahlejších tatranských osadách. Neskôr bol v obci založený aj spevácky krúžok.